Насколько мне известно,обычно надписи на мыло наносятся специальными штампами для мыла,когда оно ещё не совсем жёсткое,но ещё можно вырезывать.Типа что то резьбы по дереву только на мыле.Ещё есть метод нанесения на мыло изображений (в том числе и надписей) по принципу переводилок. На сайте
www.mirknig.com в разделе Хобби и ремёсла есть книги по изготовлению мыла (можно также найти в поиске сайта) и там описывается эта техника.Удачи Вам.